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  • 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节
具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节
摘要:具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节,它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接,刚轮与角接触轴承内座固接,角接触轴承内座与输入装置外壳固接,柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接,角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承,密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构,电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好,发射成本低和使用寿命长的优点。
交易方式:转让
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  • 官方信息
  • 购买须知
  • 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节申请日:2009-09-18
  • 申请号:2009100729311分类号:B25J17/00;B25J17/00
  • 主分类号:B25J17/00申请地址:黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
  • 专利类型:发明公开/授权时间:2011-01-19
  • 申请人: 哈尔滨工业大学 法律状态:未缴年费专利权终止
  • 发明(设计)人: 孙奎 黎田 刘宏 倪风雷 谢宗武 刘宇 代理机构:哈尔滨市松花江专利商标事务所
主权项:
  • 1.一种具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节,它包括输入装置(A)、输出装置(B)、密封装置(C)和电气装置(D);其特征在于:所述输入装置(A)包括驱动装置和输入装置外壳(11);所述驱动装置安装在输入装置外壳(11)内,所述驱动装置包括直流无刷电机定子(12)、直流无刷电机转子(13)和电机转子轴(14),直流无刷电机定子(12)安装在输入装置外壳(11)的内壁上,电机转子轴(14)设置在输入装置外壳(11)内,直流无刷电机转子(13)套装在电机转子轴(14)上;所述密封装置(C)包括密封装置法兰盘(22)与O型圈(23),所述输出装置(B)包括谐波减速器输入端法兰盘(9)、旋转变压器传动装置(E)、谐波减速器、谐波减速器输出端法兰盘(29)、背靠背角接触轴承对(24)、角接触轴承内座(6)、角接触轴承内圈挡板(1)、角接触轴承外圈挡板(2)、角接触轴承外座(4)、角接触轴承外座限位块(3)和输出法兰盘(27);谐波减速器输入端法兰盘(9)与电机转子轴(14)固接,直流无刷电机转子(13)的运动从输入装置(A)传入输出装置(B);所述输入装置外壳(11)、角接触轴承内座(6)和密封装置法兰盘(22)三者在角接触轴承内座(6)的外圈法兰(33)处固接,通过将O型圈(23)压在密封装置法兰盘(22)与角接触轴承外座(4)之间实现接触式填料密封;所述角接触轴承外座限位块(3)布置在角接触轴承外座(4)的右侧端面(35)上且固定在角接触轴承外座(4)上,并与密封装置法兰盘(22)右端伸出的限位块(38)形成机械限位结构;所述谐波减速器包括柔轮(5)、刚轮(7)和波发生器(8),波发生器(8)套在谐波减速器输入端法兰盘(9)外壁上,柔轮(5)、谐波减速器输出端法兰盘(29)和输出法兰盘(27)三者固接;刚轮(7)套装在柔轮(5)上,且与角接触轴承内座(6)的内圈法兰(32)固接,所述背靠背角接触轴承对(24)套在角接触轴承内座(6)与角接触轴承外座(4)之间,左端轴承的内外圈分别靠在角接触轴承内座(6)与角接触轴承外座(4)相应位置的凸肩上,右端轴承的内外圈分别用角接触轴承内圈挡板(1)和角接触轴承外圈挡板(2)轴向紧固,角接触轴承内圈挡板(1)与角接触轴承内座(6)螺纹连接,角接触轴承外圈挡板(2)与角接触轴承外座(4)螺纹连接;所述旋转变压器传动装置(E)通过旋转变压器传动装置的旋转变压器输入轴(10)与谐波减速器输入端法兰盘(9)的内圈以及旋转变压器转子(16)传动连接,运动从谐波减速器输入端法兰盘(9)传入旋转变压器传动装置(E);所述电气装置设置在角接触轴承内座(6)与输出法兰盘(27)之间。
  • 2.根据权利要求1所述具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节,其特征在于:所述旋转变压器传动装置包括第一径向轴承(28)、旋转变压器输入轴(10)、键(21)、旋转变压器定子(15)、旋转变压器转子(16)、第二径向轴承(18)、第二径向轴承支承座(20)、调整垫片(17)和第二径向轴承压盖(19);所述第一径向轴承(28)内圈支撑在旋转变压器输入轴(10)的右端,第一径向轴承(28)外圈套在谐波减速器输出端法兰盘(29)的轴承座内;旋转变压器输入轴(10)的左端套在第二径向轴承(18)内圈内,第二径向轴承(18)套在第二径向轴承支承座(20)的轴承座内,第二径向轴承压盖(19)从左侧压入支承座(20)内且与支承座(20)固接,在压盖(19)与第二径向轴承(18)之间设有调整垫片(17);所述旋转变压器定子(15)与第二径向轴承支承座(20)固接,旋转变压器转子(16)套在旋转变压器输入轴(10)上。
  • 3.根据权利要求2所述具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节,其特征在于:所述电气装置(D)为电位计;所述电位计包括电刷(42)、电刷座(25)、电刷座基座法兰盘(26)、导电环(41)和电位计板(30),电刷(42)固定在电刷座(25)上,电刷座(25)安装在电刷座基座法兰盘(26)的安装孔(46)内,电刷座基座法兰盘(26)与角接触轴承内座(6)固接,电刷座(25)与法兰盘(26)与轴承内座(6)相抵靠,导电环(41)贴在电位计板(30)上,电位计板(30)与输出法兰盘(27)固接。
  • 4.根据权利要求1、2或3所述具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节,其特征在于:所述角接触轴承内圈挡板(1)、角接触轴承外圈挡板(2)、角接触轴承外座(4)、角接触轴承内座(6)、旋转变压器输入轴(10)、输入装置外壳(11)、第二径向轴承压盖(19)、第二径向轴承支承座(20)和密封装置法兰盘(22)均由钛合金制成。
法律及基本信息

商家信息
持有人:哈尔滨工业大学
联系人:知夫子
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