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  • 单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置
单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置
摘要:单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置,属于仿人机器手技术领域,包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴,末端指段、单向耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件。该装置采用单腱绳耦合传动机构、自适应传动机构和簧件综合实现了耦合抓取与自适应抓取相结合的复合型欠驱动抓取模式;由于单腱绳耦合传动机构并不妨碍自适应抓取过程,因此解耦方式非常自然,最大限度的降低抓取过程中的功率内耗和传动效率降低;该装置抓取过程拟人,同时对所抓取物体的大小尺寸自动适应;该装置结构简单,成本低,控制容易,耗能少,外观和动作与人手相似,适用于仿人机器手。
交易方式:转让
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  • 官方信息
  • 购买须知
  • 单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置申请日:2011-04-02
  • 申请号:2011100840833分类号:B25J17/00;B25J15/00
  • 主分类号:B25J15/00申请地址:北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室
  • 专利类型:发明公开/授权时间:2011-09-14
  • 申请人: 清华大学 法律状态:发明专利申请公布后的视为撤回
  • 发明(设计)人: 张文增 刘晗 代理机构:北京鸿元知识产权代理有限公司
主权项:
  • 1.一种单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置,包括基座(1)、电机(2)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6);所述的电机与基座固接,电机的输出轴与近关节轴相连驱动后者转动,所述的近关节轴套设在基座中,所述的中部指段套接在近关节轴上但不固接,所述的远关节轴套设在中部指段中,所述的末端指段套固在远关节轴上,远关节轴和近关节轴平行布置;其特征在于:该单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第二主动轮(21)、第二从动轮(22)、同向传动机构、第一簧件(31)和第二簧件(32);所述的第一主动轮套接在近关节轴上,第一主动轮与基座固接;所述的第一从动轮套固在远关节轴上;所述的第一传动件连接第一主动轮和第一从动轮,第一传动件分别在第一主动轮和第一从动轮上缠绕并形成“Z”字形,第一传动件的两端分别与第一主动轮和第一从动轮固接;所述的第一传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条,所述的第一主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮,所述的第一从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮;所述的第一传动件、第一主动轮和第一从动轮三者能够配合形成传动关系;所述的第二主动轮套固在近关节轴上,所述的第二从动轮套接在远关节轴上,所述的同向传动机构连接第二主动轮和第二从动轮,同向传动机构使得第二主动轮和第二从动轮的转动方向一致:均朝向抓取物体方向或均背离抓取物体方向转动;所述的第一簧件的两端分别连接近关节轴和中部指段;所述的第二簧件的两端分别连接远关节轴和第二从动轮。
  • 2.如权利要求1所述的单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置,其特征在于:所述的第一簧件和第二簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。
  • 3.如权利要求1所述的单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置,其特征在于:所述同向传动机构采用一级或多级的带轮传动机构、绳轮传动机构、链轮传动机构、齿轮传动机构、齿轮齿条传动机构和连杆传动机构中的一种或几种的串联。
法律及基本信息

商家信息
持有人:清华大学
联系人:知夫子
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